ศาลพันท้ายนรสิงห์เป็นที่ศรัทธาของชาวบ้านในบริเวณนี้ ทุกๆวันจะเห็นชาวบ้านรวมถึงนักท่องเที่ยวเข้ามากราบไหว้ปิดทององค์พ่อพันท้ายนรสิงห์ที่อยู่ภายในศาลอย่างเนืองแน่นเพื่อขอพรเพื่อความเป็นสิริมงคลให้แก่ตนเองและครอบครัว

ตามประวัติแล้ว พันท้ายนรสิงห์ในอดีตเป็นชาวบ้านนรสิงห์แขวงเมืองอ่างทอง ได้มาเป็นนายท้ายเรือและเป็นที่โปรดปรานในสมัยสมเด็จพระสรรเพชญ์ที่ 8 หรือสมเด็จพระพุทธเจ้าเสือ วันหนึ่งพระเจ้าเสือได้เสด็จประพาสประพาสปากน้ำสาครบุรี ด้วยเรือพระที่นั่งเอกชัยมาตามคลองโคกขามซึ่งก็คือบริเวณสุมุทรสาครนี้ โดยมีพันท้ายนรสิงห์เป็นพันท้ายเรือ คลองโคกขามนั้นคดเคี้ยวและน้ำเชี่ยวมากไม่สามารถบังคับทิศทางเรือได้ทำให้หัวเรือชนเข้ากับต้นไม้จนหัวเรือหัก พันท้ายนรสิงห์จึงขอให้พระเจ้าเสือประหารชีวิตตนตามกฏมณเทฑียรบาน ซึ่งกำหนดว่าถ้าผู้ใดถือท้ายเรือพระที่นั่งให้หัวเรือพระที่นั่งหักผู้นั้น หมายถึงให้มีโทษตัดศีรษะเสีย พระเจ้าเสือทรงฝืนพระทัยยอมตามพันท้ายนรสิงห์สั่งให้ประหารชีวิตแล้วให้ทำศาลขึ้นสูงเพียงตา ให้เอาศรีษะของพันท้ายนรสิงห์กับโขนเรือพระที่นั่งเอกชัยที่หักขึ้นพลีกรรมไว้ด้วยกันบนศาลนั้น เพื่อเป็นอนุสรณ์แสดงถึงความจงรักภักดี

นอกจากกราบสักการะพันท้ายนรสิงห์ที่ศาลแล้ว รอบๆศาลยังมีหลักประหารเก่า ศาลศรีนวล (ภรรยาของพันท้ายนรสิงห์) หุ่นจำลองพันท้ายนรสิงห์   ให้กราบไหว้บูชาเช่นกัน

ด้านข้างของศาลพันท้ายนรสิงห์คือเรือโบราณสร้างจากไม้ตะเคียนขนาดใหญ่เพียงต้นเดียว มีความยาว 19.47 เมตร กว้าง 2.09 เมตร สูง 1เมตร คาดว่ามีอายุถึงราว 300 ปี พบที่ตำบลพันท้ายนรสิงห์ ชาวบ้านแถบนี้เชื่อว่า เรือลำนี้อาจเป็นเรือในขบวนเสด็จ หรืออาจเป็นเรือลำเลียงทหารในอดีต

ด้านหลังของศาลพันท้ายนรสิงห์คือสถานที่ที่สามารถเดินชมธรรมชาติป่าชายเลนของจังหวัดสมุทรสาคร เป็นทางเดินปูนมีความยาวไม่มากนัก จุดเด่นอยู่ที่สะพานแขวนซึ่งสามารถเดินข้ามคลองข้ามไปอีกฝั่งหนึ่ง เส้นทางศึกษาธรรมชาตินี้ไม่ค่อยมีสัตว์ชายเลนให้เห็นอุดมสมบูรณ์มากนัก จึงเหมาะแก่การเดินเพื่อพักผ่อนหย่อนใจเท่านั้น

วัดศาลพันท้ายนรสิงห์มีพื้นที่ติดกับศาลพันท้ายนรสิงห์  เป็นวัดที่มีอายุไม่นาน มีพระเจดีย์จุฬามณีเช่นเดียวกับที่วัดท่าซุง ที่ชั้นสองมีพระวิสุทธิเทพประดับด้วยกระจกประทับทั้งองค์นั่งห้อยพระบาทอยู่บนแท่น มีความสวยงามยิ่ง ขณะที่ภายในพระอุโบสถคือ สมเด็จพระสัมมาสัมพุทธเจ้าองค์ปฐม และมีเอกลักษณ์ในรูปแบบกับวัดท่าซุงอีกจุดหนึ่ง คือกำแพงแก้วและศาลาพระชำระหนี้สงฆ์ โดยแนวกำแพงแก้วจะสร้างเป็นวิหารเปิดสองชั้น ชั้นบนประดิษฐานพระชำระหนี้สงฆ์ 28 องค์ เรียงรายตลอดแนวกำแพง